در زمان پیامبر صلی الله علیه و آله، امام علی علیه السلام به یمن رفتند و در آنجا نهال اسلام را با دست خود غرس و آبیاری کردند. از 1200 سال پیش خاندانهای بسیاری از فرزندان امام حسن و امام حسین علیهماالسلام به این دیار رفتند، به طوریکه از قرن چهارم هجری یحیی بن حسین (الهادی) متوفای 298 هجری قمری توسط یکی از ملوک یمن، از حجاز دعوت شد و بعضی از قبایل با او بیعت کردند و او مؤسس دولت امامان زیدی گردید.

آنها مناسب ترین شخص برای امامت را هر عالم زاهد و شجاعی از فرزندان فاطمه زهرا علیها السلام می دانستند- خواه از فرزندان امام حسن علیه السلام و خواه از فرزندان امام حسین علیه السلام - که قادر به قیام با شمشیر باشد، و اطاعت از چنین کسی واجب بود. (9)

حکومت امامان زیدی از فرزندان فاطمه علیها السلام و امام علی علیه السلام در کشور یمن از سال 280 تا حدود سال 700 هجری قمری و حکومت امامان زیدی صنعا از حدود سال 1000 هجری قمری تا چند سال پیش تداوم داشت. (10)